一、刚体运动学数学描述
1.1 三维空间位姿表示
刚体在三维空间中的运动由平动与转动复合而成。定义: 质心位置: x ( t ) ∈ R 3 \mathbf{x}(t) \in \mathbb{R}^3 x(t)∈R3方向四元数: q ( t ) = [ w , x , y , z ] ∈ H \mathbf{q}(t) = [w, x, y, z] \in \mathbb{H} …
近日,二维半导体芯片取得里程碑式突破。2025年4月2日,复旦大学集成芯片与系统全国重点实验室周鹏、包文中联合团队以《基于二维半导体的RISC-V 32比特微处理器》(“A RISC-V 32-Bit Microprocessor Based on Two-dimensional Semiconductors”…