掐指一算,C整整40岁了。这让我不由得想起Bjarne Stroustrup当年在贝尔实验室捣鼓出这门语言的场景——他的初衷很简单,就是想在不牺牲C语言效率的前提下,把“类”和“对象”这些概念给加进去。估计他自己都没想到,这个“C with Cl…
本文提供了一个完整的逆运动学解析解实现。对于6自由度机械臂,当满足Pieper准则(最后三个关节轴相交于一点)时,存在封闭形式的解析解。
import math
import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as Rclass …