下面将详细介绍如何在 Keil MDK 环境下将 FreeRTOS 手动移植到 STM32G473VET6 微控制器上。内容涵盖工程创建、获取源码、文件组织、移植层适配、测试任务编写以及编译调试等步骤。 1. 工程搭建（Keil 项目创建） 创建基础工程：首先准备一个基…

腿足机器人之十三-强化学习PPO算法 腿足机器人位姿常用强化学习算法PPO算法核心原理PPO算法的创新设计PPO算法典型流程优势函数 对于复杂地形适应性（如楼梯、碎石路），传统的腿足机器人采用基于模型的控制器，该方法依赖精确动力学建…

13-1 SDK应用集成 13-1-1 蚂蚁链应用集成概述 蚂蚁区块链介绍 蚂蚁区块链通过引入P2P网络、共识算法、虚拟机、智能合约、密码学、数据存储等技术特性，构建一个稳定、高效、安全的图灵完备智能合约执行环境，提供账户的基本操作以及面向智能合约的功能调…

欢迎来到ZyyOvO的博客✨，一个关于探索技术的角落，记录学习的点滴📖，分享实用的技巧🛠️，偶尔还有一些奇思妙想💡 本文由ZyyOvO原创✍️，感谢支持❤️！请尊重原创&#x1…

文章目录 基础知识PointNet论文讲解PointNet代码 基础知识 点云数据： 点云是一种通过三维扫描设备或计算机图形学技术获取的三维空间数据，通常由一系列点组成，每个点包含其在三维空间中的坐标（如 x,y,z），…

2.3 数组相关面试题 原地移除数组中所有的元素val，要求时间复杂度为O(N)，空间复杂度为O(1)。OJ链接 力扣OJ链接-移除元素删除排序数组中的重复项。力扣OJ链接-删除有序数组中的重复项合并两个有序数组。力扣OJ链接-合并两个有序数组 2.3.1 移除元素 1…

分析SQL语句执行流程中遇到的问题 前言1 MySQL是怎么在一台服务器上启动的2 MySQL主库和从库是同时启动保持Alive的吗？3 如果不是主从怎么在启动的时候保证数据一致性4 ACID原则在MySQL上的体现5 数据在MySQL是通过什么DTO实现的6 客户端怎么与MySQL Server建立连接…

1. Vue 简介 1.1 什么是 Vue？ Vue 是一套用于构建用户界面的渐进式框架。Vue 的核心库专注于视图层，易于与其他库或现有项目集成。Vue 的目标是通过尽可能简单的 API 实现数据双向绑定和组件化开发。 1.2 什么是“渐进式”？ “渐进式”意味…

参考 https://arxiv.org/pdf/2010.02502 一、背景与动机 去噪扩散隐式模型（DDIM） 是对DDPM的改进，旨在加速采样过程同时保持生成质量。DDPM虽然生成效果优异，但其采样需迭代数百至数千次，效率较低。DDIM通过以下关键…

什么是消息队列？ 消息队列（Message Queue, MQ）是一种用于在分布式系统中传递消息的中间件技术。 它允许应用程序通过发送和接收消息进行异步通信。 消息队列的核心思想是解耦生产者和消费者，生产者将消息发送到队列中&#xff…

目录 1 前言2 基础概念2.1 Latent space2.2 AutoEncoder2.3 VAE2.4 扩散模型2.5 多模态交叉注意力 3 Stable Diffusion原理4 整体框架4.1 文生图4.2 图生图4.3 修复 1 前言 Stable diffusion是一个基于 Latent Diffusion Models（潜在扩散模型，LDMs&…

1、PBR材质金属度和粗糙度 1、金属度metalness 金属度属性.metalness表示材质像金属的程度, 非金属材料,如木材或石材,使用0.0,金属使用1.0。 threejs的PBR材质，.metalness默认是0.5,0.0到1.0之间的值可用于生锈的金属外观 new THREE.MeshStandardMaterial({met…

一、TCP三次握手简介 TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议）是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议。在TCP连接中，只有两方进行通信，它使用校验和、确认和重传机制来保证数据的可靠传输。…

系统架构设计师考试是评估考生在信息系统架构设计领域的专业知识和技能的重要考试。以下是对系统架构设计师考试的详细介绍： 拥有软考系统架构设计师高级证的作用： 提高求职竞争力‌： 系统架构设计师证书是国家级证书，具有高度的…

一、自定义Hook函数 概念：自定义Hook是以use打头的函数，通过自定义Hook函数可以用来实现逻辑的封装和复用 来个小需求：点击toggle按钮时控制div的显示和隐藏 不封装直接实现： function App(){const [state,set_state]useState(…

1.介绍 在C中&#xff0c;shuffle是标准库<algorithm>头文件的一个算法函数&#xff0c;对容器中的元素进行随机重排。它使用随机数生成器来打乱元素的顺序。 2.shuffle的用法 shuffle的作用是对容器中的元素进行随机重排。它接受一个范围 [first, last) 和一个随机数生…

1、当在卷积神经网络中加入池化层(pooling layer)时&#xff0c;平移变换的不变性会被保留&#xff0c;是吗&#xff1f; 正常答案: C A 不知道 B 看情况 C 是 D 否 平移变换不变性的概念 平移变换不变性指的是当输入图像发生小范围的平移时&#xff0c;模型的输出结果不会发…

文章目录 一、摘要二、引言1、FHE 一般分为三个逻辑部分2、噪声的管理3. 贡献点4. 文章思路 三、基础数学知识四、基于 RLWE 的加密1. LWE 问题2. RLWE 问题3. RLWE 问题的难度和安全性 五、加密方案1. LPR.ES 加密方案2. Lemma 1 (引理 1)3. Optimisation/Assumption 1 (优化/…

目录 1、设备及其分类 设备管理的功能 设备管理的目标 分类 2、数据的传输方式 IO操作演变历史&#xff08;了解&#xff09; 3、设备调度 磁盘引臂调度算法P289-290 4、稳定存储器 1、设备及其分类 设备管理的功能 1、设备分配 2、设备处理 3、缓冲管理 设备管理的目标…

docker通用技术介绍 1.docker介绍 1.1 基本概念 docker是一个开源的容器化平台&#xff0c;用于快速构建、打包、部署和运行应用程序。它通过容器化技术将应用及其依赖环境&#xff08;如代码、库、系统工具等&#xff09;打包成一个标准化、轻量级的独立单元&#xff0c;实…