1. ZMP 1.1 二维分析： 着重看公式3.3,考虑对应于力矩为零时的那个作用点，即满足\(\tau(p_x) 0\)的点\(p_x\)。 1.2 三维分析： 力矩为零的作用点： 点p就是压强中心，也即ZMP。 当机器人运动的时候，一般情况下…

1.概念：多个IO复用一个进程 2.IO多路复用的一般实现： （1）创建文件描述符集合 （2）添加文件描述符到集合中 （3）通知内核开始监测 （4）根据返回的结果做对应…

概述 在Java中使用RabbitMQ时，保证消息处理的幂等性至关重要。幂等性意味着即使同一消息被处理多次，处理的结果也是一致的。消息重复处理在分布式系统中是一个常见问题，可能由于网络抖动、消费者重启、消息重复投递等原因导致。因此&#xf…

图和网络可以用来描述集合元素和元素之间关系。大量的最优化问题都可以抽象为网络模型加以解释，描述和求解。 图与网络模型在建模时具有直观、易理解、适应性强等，广泛应用在管理科学、物理学、化学、计算机科学、信息论、控制论、社会科学以及军事科学等…

在现代数据库系统中，性能优化是一个永恒的话题。而其中，线程池技术作为一种高效的资源管理方式，已经广泛应用于各类高并发系统中。PostgreSQL作为一款开源的关系型数据库，也在不断优化自身的并发处理能力，线程池便是其…

基于多段线最近的坐标点生成矩形包围盒子 假设图元是一个多段线&#xff0c;我们可以基于多段线的近的点&#xff0c;生成一个围绕着多段线的矩形&#xff0c;当然距离我们可以自己指定 /// <summary>/// 多段线&#xff0c;基于最近的坐标点生成矩形包围盒子/// </s…

Linux系统的默认存储路径是/usr/share/ollama/.ollama/models 我想在Ubuntu下修改到/mnt/ollama-models 做法如下&#xff1a; 创建ollama服务的配置的覆盖文件 sudo mkdir -p /etc/systemd/system/ollama.service.d sudo vim /etc/systemd/system/ollama.service.d/override…

经验笔记&#xff1a;理解和保障JWT的安全性 引言 在软件开发领域&#xff0c;特别是Web应用开发中&#xff0c;JWT (JSON Web Tokens) 是一种广泛使用的认证机制。JWT不仅能够简化客户端与服务端之间的身份验证流程&#xff0c;还能增强数据传输的安全性。本文将深入探讨JWT…

一、前言 Redis 是一个开源的、基于内存的数据结构存储系统&#xff0c;可以用作数据库、缓存和消息代理。ASP.NET Core 与 Redis 结合使用&#xff0c;可以极大地提高应用程序的性能和响应速度。 二、安装 Redis 首先&#xff0c;确保你已经在本地或服务器上安装了 Redis。…

引言 在快速迭代的软件开发中&#xff0c;高效、直观的API文档至关重要。SpringBoot整合Knife4j&#xff0c;以自动化生成、美观展示及便捷调试为特点&#xff0c;为开发者提供了强大的API管理工具&#xff0c;极大地提升了团队协作效率与文档管理水平&#xff0c;是现代软件开…

一、什么是银行卡三要素验证&#xff1f; 银行卡二要素验证又叫银行卡实名验证、银行卡实名核验、银行卡二要素核验、银行卡二要素核验&#xff0c;即输入银行卡卡号、姓名&#xff0c;验证此二要素是否一致&#xff0c;支持所有带银联标识的银行卡。 二、银行卡三要素验证适…

《黑色神话&#xff1a;悟空》的引擎让你可以修改角色的伤害、防御和各种物资数量&#xff0c;大大降低了游戏的难度&#xff0c;让动作游戏的玩家更容易享受到体验。但是&#xff0c;请注意&#xff0c;使用作弊引擎会大大降低游戏体验&#xff0c;因此请明智地使用它&#xf…

需要本项目的私信博主 目录 1 引言 1.1 研究背景 1.2 国内外研究现状 1.3 研究目的 1.4 研究意义 2 关键技术理论介绍 2.1 Python语言 2.2 pandas 2.3 pyecharts 2.4 灰色预测 3 数据来源及处理 3.1 数据来源 3.2 数据处理 4 数据可视化分析及大屏设计 4.1 年度…

介绍 多商户多门店的Sass收银系统。适用于餐饮_零售_麻辣烫_水果店_零食店_生鲜店等收银系统&#xff0c;包含windows收银pos端、商家小程序管理端、商家运营端、电子会员、电子小票 软件架构 收银Pos&#xff1a;vue2、node、electron、sqlite、antd 后端服务&#xff1a;spri…

一、目标端软件环境准备 操作系统&#xff1a;CentOS Linux release 6.8 数据库&#xff1a;oracle 11.2.0.4 R2 RAC 只需要安装grid软件和oracle软件即可 二、手工创建磁盘组 GI、ORACLE软件安装后&#xff0c;需要创建磁盘组安装DB&#xff0c;磁盘组名称和源端保持一致 …

继承QPushButton并重绘按钮 重新赋值时只需要设置icon默认状态的值&#xff0c;QIcon查找图标时找不到对应状态的值会使用默认状态(normal)的值。 // 重写initStyleOption函数&#xff0c;获取icon&#xff0c;根据不同状态重新给icon赋值 void MyPushButton::initStyleOptio…

电子哨兵&#xff0c;作为一种先进的道路安全警示系统&#xff0c;其在保障交通安全、预防交通事故方面发挥着重要作用。以下是对平安哨兵的详细介绍&#xff1a; 一、系统概述 电子哨兵&#xff0c;又称路口预警哨兵或平安哨兵&#xff0c;是一种集成了多种先进技术的道路安全…

我们经常听到的SCDN&#xff0c;即安全加速&#xff0c;是一种在传统CDN的基础上融入了安全防护功能的网络服务&#xff0c;通过在全球范围内部署多个边缘服务器&#xff0c;根据就近原则给用户调取最近节点缓存的内容&#xff0c;能够在满足用户的资源请求的同时显著减少延迟并…

&#x1f6a9;【组件功能】&#xff1a;清空windows回收站中的所有文件 配置预览 配置说明 无 无配置项&#xff0c;该组件清空回收站内容后无法撤回。 输入输出 输入类型 万能对象类型(System.Object)输出类型 万能对象类型(System.Object)&#x1f3c1; 上一组件的输出…

C语法相关知识点可以通过点击以下链接进行学习一起加油&#xff01;命名空间缺省参数与函数重载C相关特性类和对象-上篇类和对象-中篇类和对象-下篇日期类C/C内存管理模板初阶 这篇文章将带大家深入探讨C STL中的string使用与理解。在接下来的几篇文章中&#xff0c;我们将介绍…