Zephyr RTOS 驱动开发基础：驱动中断处理从一次现场崩溃说起去年冬天，我在一个工业网关项目上被一个中断问题折磨了整整三天。设备在实验室跑得好好的，一上产线就随机死机，看门狗复位日志里只有一行“IRQ 16 handler crashed”。当时我盯着逻辑分析仪上那堆毛刺，恨不得把示波器探头戳进自己太阳穴。后来发现是驱动里一个中断处理函数没有做临界区保护，在抢占式内核下被高优先级中断撕成了碎片。从那以后，我写中断处理代码就像拆弹——每一步都得确认保险栓还在。中断处理在Zephyr里的“潜规则”Zephyr的中断模型和裸机或者Linux有本质区别。它不让你直接写__attribute__((interrupt))然后往向量表里塞地址，而是通过一套抽象层来管理。这套抽象层的好处是跨架构移植方便，坏处是——如果你不理解底层机制，调试时会像在雾里开车。中断向量表的“假象”很多新手以为Zephyr里注册中断就是填个表。实际上，Zephyr在启动时会把所有中断入口统一指向一个通用分发函数_isr_wrapper，然后根据中断号查表调用你注册的handler。这意味着你的handler不能直接操作硬件中断控制器的寄存器，必须通过Zephyr的API。// 别这样写——直接操作NVIC寄存器
